Uit Hack42
| Project: Equilibri junk | |
|---|---|
  Equilibri junk | |
| Naam | Equilibri junk |
| Door | WitchDoc |
| Status | Uitvoer |
| Madskillz | Rotzooi verzamelen en ontleden, hotglue, solderen, C programmeren (AVR), analyseren |
| Doel / Omschrijving | |
| Een zelfbalancerend robotje van voornamelijk junk | |
| Alle Projecten - Project Toevoegen | |
Doel
Tegen minimale kosten een zelfbalancerend robotje bouwen.
Onderdelen
- Sensor
- * Een rotary encoder uit een Logitech balmuis. Deze bestaat uit een IR-Led, een "magische" IR-ontvanger en een wieltje met sleuven.
- * Een gewicht dat aan het wieltje wordt gehangen, nog geen definitieve keuze gemaakt.
- Wielen
- Scrollwieltjes
- Aandrijving
- Twee (op straat gevonden) dc motortjes, waarschijnlijk afkomstig van zo'n autoradio met electrisch uitklappend lcd scherm.
- Een L293D motordriver IC, exacte herkomst onbekend. Is een pootje kwijtgeraakt bij "desolderen"
- Aansturing
- Een attiny2313, het enige "nieuwe" onderdeel aan dit projekt (hoewel eigenlijk uit een vergeten projekt gered)
- Frame
- * De originele scrolwheelhouders
- * een stukje frontend van een CD-lade
- * Installatie koperdraad
- * Asje (herkomst onbekend)
- * "Slide rails" van die plastic strips die soms gebruikt worden om drives zonder schroeven in een kast te hangen.
- * Tie-rips.
- Overige electronica
- * Een stukje experimenteer print
- * Een op maat gezaagde batterijhouder (voorheen onderdeel van een weerstation)
- * Draad uit een SCSI kabel
- * 2 x ledjes (herkomst onbekend)
- * 2 x Schakelaartje (herkomst onbekend)
- Montage
- Hotglue, hotglue en meer hotglue.
Extra benodigd
Extern: programmer (usbtiny)
Hoe werkt het (in theorie)
Aan het wieltje van de rotary encoder hangt een gewichtje, als de bot gaat kantelen komt er een signaal van de encoder waarop de tiny gaat tegensturen. Nadeeltje van dit systeem is dat de bot bij aanvang "gecalibreerd" (lees: rechtop gehouden) moet worden.
Status
Het frame is gebouwd, onderdelen gesoldeerd en inmiddels alweer losgehaald (ik had eerst even na moeten denken over het programma). Eerste aanzet voor het programma is gemaakt.